O termo foi usado pela primeira vez pelo médico inglês e fundador da psicologia sexual, Dr. Havelock Ellis, em 1898. Foi formado pela junção de duas palavras latinas manus, que significa "mãos", e turbari, que significa "esfregar", com o significado de "esfregar com as mãos".
A masturbação é observada em muitas espécies de mamíferos, especialmente nos grandes primatas e em indivíduos masculinos jovens ainda em fase de maturação sexual. Na espécie humana, a masturbação é comum em ambos os sexos e em uma larga faixa etária, iniciando-se no início da puberdade, ou, segundo alguns, ainda durante a infância - mas sem a carga erótica nesta fase. O ato da masturbação é socialmente condenável em algumas culturas, embora não seja uma doença e nem causa doenças.
Há uma crescente idéia de que a masturbação funcionaria como um método de contracepção, pois dá vazão ao desejo sexual, podendo ser caracterizada como uma atividade sexual quando as práticas masturbatórias ocorrem a dois, sem o risco de culminar em uma gravidez, sendo enquadrada com um método de contracepção comportamental.
Alguns psicólogos defendem a masturbação na adolescência como essencial para o auto conhecimento das zonas erógenas e da sua resposta sexual, para o exercício das fantasias sexuais, e nos casos de impossibilidade de se ter um relacionamento sexual, desde que não seja em excesso ou se torne numa obsessão. Estudos científicos comprovam que o orgasmo resultante da masturbação pode ser tão intenso ou mais do que o resultante de uma relação sexual. Em geral, a masturbação tende a diminuir e até desaparecer completamente por volta dos 26 anos; mas para a maioria das pessoas, independentemente do seu envolvimento ou não em atividades sexuais, torna-se uma prática saudável complementar que permanece até a velhice, sem maiores intercorrências. Há algumas correntes da psicologia que defendem que a prática da masturbação pode ser prejudicial à vida conjugal futura, quando um(a) jovem acostumado à rápida satisfação sexual por meio da masturbação acaba por desconsiderar egoisticamente as necessidades de satisfação sexual do seu parceiro(a), podendo gerar problemas no seu relacionamento sexual e afetivo. Para além disto, pode constituir um problema psicológico, quando uma pessoa adulta prefere obter satisfação sexual unicamente pela masturbação, em vez de uma relação sexual. A masturbação compulsiva não é uma mera busca ocasional de alívio da ansiedade ou da tensão; torna-se numa prejudicial válvula de escape da realidade, podendo tornar-se numa dependência psicológica fortissíma. Nestes casos, a pessoa deverá procurar um acompanhamento psicológico, identificar as causas do seu comportamento e, depois, lidar com elas.
Masturbação mútua é um ato sexual onde duas ou mais pessoas se estimulam sexualmente uma a outra, geralmente com as mãos. A masturbação mútua ocorre em situações onde os participantes, por não se sentirem fisicamente capazes ou por considerarem mais apropriado do que uma atividade sexual tradicional, ou ainda para evitar o rompimento do hímen ou impedir a gravidez, mas que desejam manter o prazer sexual mútuo. É, também, parte do repertoire "atividade sexual tradicional", onde pode ser usado como um interlúdio, . A masturbação mútua pode ser praticada por pessoas de qualquer orientação sexual. As técnicas do masturbação mútua assemelham-se as da masturbação simples, com a exceção que há outra pessoa envolvida. A masturbação mútua pode ou não resultar em que em um ou mais dos parceiros alcance o orgasmo.
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